AT32 — CAN 总线 on CLing

AT32 CAN — 过滤器配置

Tue, 08 Sep 2026 14:52:21 +0800

CAN — 过滤器配置

固件库: AT32F403A_407_Firmware_Library V2.2.2
芯片: AT32
源文件: AT32/AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.2.2/project/at_start_f403a/examples/can/filter/src/main.c

功能简介

本示例演示 CAN 过滤器配置。过滤器决定哪些 ID 的报文会被接收，忽略不需要的报文，减轻 CPU 负担。

硬件准备

CAN 收发器模块（如 TJA1050、MCP2551）
自回环测试模式下可不接外部设备

完整代码

#include "at32f403a_407_board.h"
#include "at32f403a_407_clock.h"
#define FILTER_EXT_ID1                   ((uint32_t)0x18F5F100)
#define FILTER_EXT_ID2                   ((uint32_t)0x18F5F200)
#define FILTER_EXT_ID3                   ((uint32_t)0x18F5F300)
#define FILTER_STD_ID1                   ((uint16_t)0x04F6)
#define FILTER_STD_ID2                   ((uint16_t)0x04F7)
#define FILTER_STD_ID3                   ((uint16_t)0x04F8)

static void can_gpio_config(void)
{
  gpio_init_type gpio_init_struct;

  crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  crm_periph_clock_enable(CRM_IOMUX_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  gpio_pin_remap_config(CAN1_GMUX_0010,TRUE);

  gpio_default_para_init(&gpio_init_struct);

  /* can tx pin */
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;
  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_9;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;
  gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);

  /* can rx pin */
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_INPUT;
  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_8;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_UP;
  gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);
}

int main(void)
{
  system_clock_config();
  at32_board_init();
  nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);
  can_gpio_config();
  if(can_configuration() == ERROR)
  {
    /* CAN clock initialization error */
    while(1)
    {
    }
  }
  can_transmit_data();
  while(1)
  {
    if(test_result == 4)
    {
      at32_led_toggle(LED2);
      at32_led_toggle(LED3);
      at32_led_toggle(LED4);
      delay_sec(1);
    }
  }
}

代码讲解

系统时钟初始化：配置 MCU 的主频和时钟树。不同芯片的时钟配置不同，一般由工具生成。

板级初始化：初始化开发板上的 LED、按键等基础外设。

GPIO 配置：设置引脚为输出/输入模式，选择推挽/开漏输出，配置上拉/下拉。

中断优先级配置：NVIC 设置中断的抢占优先级和子优先级。数字越小优先级越高。

延时：使用系统延时函数控制 LED 翻转间隔。

实验现象

两块板子通过 CAN 总线交换数据
通信成功 LED 指示

AT32 CAN — 正常通信模式

Tue, 08 Sep 2026 14:52:21 +0800

CAN — 正常通信模式

固件库: AT32F403A_407_Firmware_Library V2.2.2
芯片: AT32
源文件: AT32/AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.2.2/project/at_start_f403a/examples/can/communication_mode/src/main.c

功能简介

本示例演示 CAN 总线通信。CAN 是汽车和工业领域最常用的现场总线，支持多主通信、错误检测和自动重传。

硬件准备

CAN 收发器模块（如 TJA1050、MCP2551）
自回环测试模式下可不接外部设备

完整代码

#include "at32f403a_407_board.h"
#include "at32f403a_407_clock.h"

static void can_gpio_config(void)
{
  gpio_init_type gpio_init_struct;

  crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  crm_periph_clock_enable(CRM_IOMUX_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  gpio_pin_remap_config(CAN1_GMUX_0010,TRUE);

  gpio_default_para_init(&gpio_init_struct);
  /* can tx pin */
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;
  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_9;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;
  gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);
  /* can rx pin */
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_INPUT;
  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_8;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_UP;
  gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);
}

int main(void)
{
  system_clock_config();
  at32_board_init();
  nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);
  can_gpio_config();
  if(can_configuration() == ERROR)
  {
    /* CAN clock initialization error */
    while(1)
    {
    }
  }
  while(1)
  {
    can_transmit_data();
    at32_led_toggle(LED4);
    delay_sec(1);
  }
}

代码讲解

系统时钟初始化：配置 MCU 的主频和时钟树。不同芯片的时钟配置不同，一般由工具生成。

板级初始化：初始化开发板上的 LED、按键等基础外设。

GPIO 配置：设置引脚为输出/输入模式，选择推挽/开漏输出，配置上拉/下拉。

中断优先级配置：NVIC 设置中断的抢占优先级和子优先级。数字越小优先级越高。

延时：使用系统延时函数控制 LED 翻转间隔。

实验现象

两块板子通过 CAN 总线交换数据
通信成功 LED 指示

AT32 CAN — 自回环测试

Tue, 08 Sep 2026 14:52:21 +0800

CAN — 自回环测试

固件库: AT32F403A_407_Firmware_Library V2.2.2
芯片: AT32
源文件: AT32/AT32F403A_407_Firmware_Library_V2.2.2/project/at_start_f403a/examples/can/loopback_mode/src/main.c

功能简介

本示例演示 CAN 自回环测试。TX 发出的数据直接回到 RX，不需要外部 CAN 收发器，非常适合验证 CAN 配置是否正确。

硬件准备

CAN 收发器模块（如 TJA1050、MCP2551）
自回环测试模式下可不接外部设备

完整代码

#include "at32f403a_407_board.h"
#include "at32f403a_407_clock.h"

static void can_gpio_config(void)
{
  gpio_init_type gpio_init_struct;

  crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  crm_periph_clock_enable(CRM_IOMUX_PERIPH_CLOCK, TRUE);
  gpio_pin_remap_config(CAN1_GMUX_0010,TRUE);

  gpio_default_para_init(&gpio_init_struct);
  /* can tx pin */
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;
  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_9;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;
  gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);
  /* can rx pin */
  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_INPUT;
  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_8;
  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_UP;
  gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);
}

int main(void)
{
  system_clock_config();
  at32_board_init();
  nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);
  can_gpio_config();
  if(can_configuration() == ERROR)
  {
    /* CAN clock initialization error */
    while(1)
    {
    }
  }
  while(1)
  {
    can_transmit_data();
    at32_led_toggle(LED4);
    delay_sec(1);
  }
}

代码讲解

系统时钟初始化：配置 MCU 的主频和时钟树。不同芯片的时钟配置不同，一般由工具生成。

板级初始化：初始化开发板上的 LED、按键等基础外设。

GPIO 配置：设置引脚为输出/输入模式，选择推挽/开漏输出，配置上拉/下拉。

中断优先级配置：NVIC 设置中断的抢占优先级和子优先级。数字越小优先级越高。

延时：使用系统延时函数控制 LED 翻转间隔。

实验现象

CAN 自回环：发送的报文直接回到接收端
校验通过 LED 亮起